Les robots humanoïdes sont de plus en plus utilisés dans des environnements complexes, où la téléopération et l’autonomie partagée doivent garantir sécurité, performance et confiance. Cette recherche se situe à l’intersection de l’interaction humain-robot et de la réalité virtuelle (VR), et vise à optimiser le contrôle et la perception de robots humanoïdes par l’utilisateur. Les applications de la collaboration humain-robot sont utilisables dans la production industrielle et la rééducation en sciences de la santé. L’objectif principal de cette thèse est d’augmenter le seuil de rupture d’incarnation (Break in Embodiment, BIE), afin de permettre des niveaux plus élevés d’automatisation sans dégrader le sentiment d’incarnation et de contrôle de l’utilisateur. Si ces seuils sont bien connus pour les avatars virtuels, leur application au contrôle de robots physiques reste largement inexplorée. Pour cela, un cadre de contrôle partagé sera développé et visualisé en VR, puis transféré sur une plateforme robotique anthropomorphe multi-degrés de liberté, dans laquelle le robot assumera progressivement une part croissante du contrôle moteur. Deux approches principales seront étudiées : a) le retour haptique multimodal (kinesthésique, cutané, thermique), visant à maintenir le sentiment d’incarnation malgré une agentivité réduite; b) les caractéristiques sociales de l’agent (apparence, regard, distance interpersonnelle), afin de renforcer le rapport utilisateur-agent et d’augmenter la tolérance aux désalignements de mouvement. Cette recherche vise à définir des stratégies permettant de maintenir une forte incarnation dans des systèmes humanoïdes semi-autonomes, contribuant ainsi à des partenariats homme-machine plus intuitifs, fiables et efficaces
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