Contributions à l’ergonomie et aux stratégies de commande des exosquelettes de suppléance du membre supérieur

La perte de mobilité du membre supérieur limite l’autonomie et la qualité de vie des personnes concernées. Les exosquelettes de suppléance offrent une solution prometteuse mais leur adoption reste faible, en raison d’une acceptabilité insuffisante. Cette thèse cherche à l’améliorer selon deux axes.
D’une part, les dispositifs génèrent souvent un inconfort lié aux incompatibilités cinématiques avec le membre supérieur humain. Ces travaux proposent des solutions pour réduire ces contraintes dès la conception, implémentées dans deux prototypes développés itérativement, et d’étudier l’inconfort résiduel causé par les défauts d’alignement introduits lors de l’installation de l'utilisateur.
D’autre part, la complexité du pilotage simultané de plusieurs degrés de liberté est abordée. Une interface de commande basée sur les forces d’interaction humain-exosquelette est proposée, et trois contributions sont présentées : détection d’intention, commande partagée exploitant les impulsions de force afin de réduire la charge physique requise pour utiliser l'exosquelette, et contrôle par admittance variable pour stabiliser l’interaction. Une évaluation pilote de ce dernier contrôleur auprès d'utilisateurs potentiels montre des résultats encourageants en termes d'acceptabilité.