Intégration de la commande visuel et de la force pour l’interaction physique avec des manipulateurs robotiques

Type de soutenance
Thèse
Date de début
Date de fin
Lieu
IRISA Rennes
Salle
Turing-Petri
Orateur
Alexander Oliva
Sujet

Dispositions combinées vision/force deviennent de plus en plus courants dans les petites et moyennes entreprises à mesure que les “Cobots” deviennent plus abordables. Caméras peuvent fournir une description détaillée de la scène, tandis qu’un capteur de force fournis des informations locales mais très précises sur le contact. Cependant, en raison de la nature très différente de ces modalités de détection, il n’est pas simple d’obtenir une utilisation combinée efficace. Dans cette thèse, nous traitons du couplage de la vision et de la détection de la force en tirant parti de leur complémentarité et en permettant à un robot manipulateur de réaliser activement un mouvement conforme aux directions de la tâche visuelle. Nous avons développé des schémas de contrôle avancés avec des estimateurs qui gèrent la différence de taux de mise à jour entre les capteurs. De plus, nous contribuons à la récupération des paramètres du modèle dynamique pour les manipulateurs, qui sont des ingrédients clés à la fois dans les contrôleurs proposés, qui prennent en compte la dynamique du manipulateur, ainsi que pour effectuer des simulations plus précises. Les résultats rapportés, tant dans le simulateur développé que dans les expériences réelles, montrent l’efficacité des techniques proposées.

Composition du jury
- Andrea CHERUBINI Professeur, Université de Montpellier, LIRMM, Rapporteur
- Youcef MEZOUAR Professeur, Université Clermont-Auvergne, Sigma, Rapporteur
- Véronique PERDEREAU Professeure, Sorbonne Université, Paris, ISIR, France, Examinatrice
- Joris DE SCHUTTER Professeur, KU Leuven, Leuven (Arenberg), RAM, Belgique, Examinateur
- Andrea CHERUBINI Professeur, Université de Montpellier, LIRMM, France, Examinateur
- Youcef MEZOUAR Professeur, Université Clermont-Auvergne, Sigma, France, Examinateur
- François CHAUMETTE Directeur de recherche Inria, Inria/IRISA Rennes, France, Directeur de thèse
- Paolo ROBUFFO GIORDANO Directeur de recherche CNRS,IRISA/Inria Rennes, France, Co-directeur de thèse