Cherubini13a

A. Cherubini, B. Grechanichenko, F. Spindler, F. Chaumette. Avoiding Moving Obstacles during Visual Navigation. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'13, Pages 3054-3059, Karlsruhe, Allemagne, Mai 2013.

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Résumé

Moving obstacle avoidance is a fundamental re- quirement for any robot operating in real environments, where pedestrians, bicycles and cars are present. In this work, we design and validate a new approach that takes explicitly into account obstacle velocities, to achieve safe visual navigation in outdoor scenarios. A wheeled vehicle, equipped with an actuated pinhole camera and with a lidar, must follow a path represented by key images, without colliding with the obstacles. To estimate the obstacle velocities, we design a Kalman-based observer. Then, we adapt the tentacles designed in [1], to take into account the predicted obstacle positions. Finally, we validate our approach in a series of simulated and real experiments, showing that when the obstacle velocities are considered, the robot behaviour is safer, smoother, and faster than when it is not

Contact

Fabien Spindler
François Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Cherubini13a,
   Author = {Cherubini, A. and Grechanichenko, B. and Spindler, F. and Chaumette, F.},
   Title = {Avoiding Moving Obstacles during Visual Navigation},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'13},
   Pages = {3054--3059},
   Address = {Karlsruhe, Germany},
   Month = {May},
   Year = {2013}
}

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