E. Marchand, F. Chaumette, A. Rizzo. Using the task function approach to avoid robot joint limits and kinematic singularities in visual servoing. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'96, Volume 3, Pages 1083-1090, Osaka, Japon, Novembre 1996.
Charger l'article : Adobe portable document (pdf)
Copyright :
Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.
Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic
We propose in this paper solutions to avoid robot joint limits and kinematic singularities in visual servoing. We use a control scheme based on the task function approach. It combines the regulation of the selected vision-based task with the minimization of a secondary cost function, which reflects the manipulability of the robot in the vicinity of internal or external singularities. Several methods are proposed to avoid joint limits and a comparison between them is presented. We have demonstrated on various experiments the validity of our approach
Éric Marchand
François Chaumette
@InProceedings{Marchand96f,
Author = {Marchand, E. and Chaumette, F. and Rizzo, A.},
Title = {Using the task function approach to avoid robot joint limits and kinematic singularities in visual servoing},
BookTitle = {IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'96},
Volume = { 3},
Pages = {1083--1090},
Address = {Osaka, Japan},
Month = {November},
Year = {1996}
}
Charger la référence EndNote (.ref)
| Lagadic
| Plan du site
| Équipes
| Publications
| Démonstrations
|
Irisa - Inria - Copyright 2014 © Projet Lagadic |