Surveillance d’une infrastructure de perception coopérative

Pour atteindre une autonomie complète, les véhicules connectés et autonomes (CAV) devront s’appuyer sur des infrastructures bord de route communicantes (RSU) fournissant une couverture stratégique de perception et partageant des informations via des messages de perception collective (CPM). Toutefois, les RSU évoluent dans des environnements non contrôlés et sont sujettes à des défaillances et des comportements anormaux, soulevant des défis majeurs en matière de fiabilité et de confiance temporelle des informations partagées.

Cette thèse se penche sur ces problématiques en proposant des mécanismes de supervision et de validation de la perception des RSU. Nous introduisons des mécanismes internes de cohérence entre capteurs, complétés par des données de perception issues d’autres stations, et nous nous appuyons sur un véhicule de confiance pour vérifier le contenu des CPM et évaluer les performances des RSU dans des scénarios critiques pour la sécurité. Ces évaluations permettent d’améliorer le positionnement des objets détectés ainsi que la représentation de l’incertitude associée dans les CPM. Les mécanismes proposés sont validés à la fois par simulation et par des expérimentations en conditions réelles. Enfin, nous proposons des mécanismes contribuant à la sûreté de fonctionnement, permettant aux RSU de partager des indicateurs de fiabilité et de contexte afin d’éclairer les décisions des CAV.