Éric Marchand, Habilitation à diriger des recherches

Coordonnées

Email : Eric.Marchand @ irisa.fr
Adresse : IRISA / INRIA Rennes
Campus Universitaire de Beaulieu
35042 Rennes cedex - France
Tél : 02 99 84 74 27
Fax : 02 99 84 71 71
WWW (français) (anglais)

Date et Jury

Date de soutenance 26 novembre 2004, 10h30 Salle Michel Métivier, IRISA

Composition du jury Le jury etait composé de Seth Hutchinson (University of Illinois at Urbana-Champaign), Ronan Boulic (EPFL, Lausanne), Radu Horaud (INRIA Rhône-Alpes), Nassir Navab (Technische Universität München), Michel Dhome (Lasmea, Clermont Ferrand), Patrick Bouthemy (INRIA Rennes), Kadi Bouatouch (Université de Rennes 1) François Chaumette (INRIA Rennes).

Film de la soutenance

Le film de la soutenance est disponible en-ligne

Document de synthèse

E. Marchand. Commande d'une caméra réelle ou virtuelle dans des mondes réels ou virtuels. Document soumis en vue d'obtenir l'habilitation à diriger des recherches, Université de Rennes 1, Novembre 2004.

Vidéos

Chapitre 2 : Les techniques d'asservissement visuel

Quelques experiences classique d'asservissement visuel

Préhension d'un objet
Asservissement visuel 2D 1/2

Chapitre 3 : Gestion des mouvements d'une caméra en robotique

3.2 Utilisation de la redondance en asservissement visuel

Redondance

Gestion des occultations

3.3 Asservissement visuel robuste aux mesures aberrantes

Asservissement robuste sur un objet 3D

Positionnement avec estimateurs robustes

Asservissement robuste (suivi de points par l'algorithme de Shi-Tomasi-Kanade)

Positionnement sans estimateurs robustes
Positionnement avec estimateurs robustes

Chapitre 4 : Animation d'une caméra virtuelle

Gestion des mouvements d'une caméra virtuelle

Tâches élémentaires de positionnement

Positionnement par rapport à un tableau (vue de la camera , vue exterieure )
Positionnement par rapport à une tour et suivi de trajectoire (Fig 4.3)
Positionnement par rapport à une arbre et une personne (Fig 4.2.a) pour deux positions initiales différentes position initiale 1, position initiale 2
Positionnement par rapport à une arbre et la tête d'une personne (Fig 4.2.b) pour deux positions initiales différentes position initiale 1, position initiale 2

Utilisation de la redondance

Gestion des occultations et de l'illumination

Déplacement dans un musée sans gestion des occultations( vue de la caméra , vue du dessus )
Déplacement dans un musée avec gestion des occultations( vue de la caméra , vue du dessus ) (Fig 4.4)

Gestion de l'illumination