Éric Marchand

| Coordonnées | Bio| Publications | Logiciels | Enseignements |

 

Eric Marchand


Eric Marchand
Professeur, Université de Rennes 1
École supérieure d'ingénieurs de Rennes

Email : Eric.Marchand @ irisa.fr
Adresse :
IRISA, INRIA Rennes - Bretagne Atlantique
Campus Universitaire de Beaulieu
35042 Rennes, France
Tél : 02 99 84 74 27
Fax : 02 99 84 71 71
Assistante : 02 99 84 22 52 (Hélène de La Ruée )

Bio

Après une thèse de doctorat en informatique préparée dans le projet TEMIS à l'IRISA et soutenue en 1996 à l'université de Rennes 1, j'ai séjourné un an, comme boursier post-doctoral, dans le laboratoire de robotique et d'intelligence artificielle de Yale University en 1996-1997, avant de rejoindre l'INRIA en tant que chargé de recherche (1997-2009) dans les projet Vista puis Lagadic à l'IRISA-INRIA Rennes. J'ai soutenu une habilitation à diriger des recherches en informatique de l'université de Rennes 1 en novembre 2004.

Depuis novembre 2009, je suis professeur en informatique à l'université de Rennes 1 et j'enseigne principalement à l'École supérieure d'ingénieurs de Rennes (ESIR) où je suis responsable de la filière "Image Numérique".

Mes recherches sont axées sur la vision robotique, l'asservissement visuel. Depuis quelques années je m'interesse principalement aux techniques d'asservissement visuel direct, au suivi d'objets (suivi robuste, précis, temps-réel) pour des applications robotiques (environnements nucléaire, sous-marin, spatiaux, microrobotique) ou pour la réalité augmentée.

Je suis (ou ai été) impliqué dans diverses actions industrielles (EDF, Ifremer, Total-Immersion, France Telecom, CEA, ArteFactO, Astrium, ...), nationales (projets Robea, projets ANR RIAM Sora et Gamme, ANR Psirob RobM@rket, FUI Rev-TV, ANR P2N NanoRobust, ANR Contint Visioland) ou internationales (projet IST Carsense, projet FP6 Aerospace Pegase, ITT project Vimanco de l'agence spatiale européenne, FP7 Removdebris, H2020 Comanoid).

IEEE 3DUI 2011 Best Paper Runner Up Award
IEEE ISMAR 2010 "Best Paper Runner-Up Award"
IEEE/RSJ IROS'07 "Best Application Paper Award"
Prix Bretagne jeune chercheur 1998 (mention spéciale)
Prix AFCET du meilleur papier de la conférence RFIA'96

Éditeur associé de la revue IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) à partir de juin 2015
Éditeur associé de la revue IEEE Trans. on Robotics (T-RO) de 2010 à 2014
Editeur invité du numéro spécial "Robot Vision" de The Int. J. of Robotics Research (IJRR) en 2014

Membre de comités de programme : ISMAR'05, ORASIS'05, ECCV'06, AMDO-e 2006, Deform'06, JNRR'07, ORASIS'07, RSS'07, ACIVS'07, Coresa 2007, RFIA 2008, NORDIA 2008, JNRR'09, CVPR 2009, ICCV 2009, ACCV 2009, ISMAR'09, Coresa 2010, CVPR 2010, ECCV'10, ISMAR 2010, CVPR 2011, ORASIS 2011, IROS 2011 (AE), RFIA 2012, Coresa 2012, ICRA 2012 (AE), RSS 2012, Orasis 2013, ICRA 2013 (AE), RSS 2013, IROS 2013 (AE), ISMAR 2013 (Area chair), ICRA 2014 (AE), RFIA 2014 (Area chair), ICIP 2014, Orasis'15, IROS 2015 (AE), ICRA 2016 (AE).

Organisation (chair) de la conférence ORASIS'09.

Responsable de l'ARC INRIA H-VIS : Vision, navigation et actions intentionnelles des robots humanoïdes (2008-2009), responsable scientifique de l'ODL (2006-2008) puis des ADT ViSP (2009-2010) et ViSP-2 (2010-2012)

Membre du conseil scientifique de l'université de Rennes 1 (2004-2008), du comité scientifique de l'ESIR depuis 2011, du conseil d'administration de l'ESIR depuis 2015. Membre du conseil d'administration du pôle de compétitivité "Images et réseaux" depuis 2011. Chargé de mission doctorant pour l'Irisa depuis 2012.

Membre du conseil d'administration et secrétaire général de l'AFRIF (Association Française pour la Reconnaissance et l'Interprétation des Formes)

Doctorants

Logiciels

Keraban : template tracking (developpé en coopération avec ArtefactO)
Visp : Visual servoing plateform (ViSP sur INRIA G'Forge)
Marker : Marker-based augmented reality kernel
Markerless : Markerless-based augmented reality kernel
bib2html: Un traducteur bibtex vers html

Quelques publications

Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)
ou via google scholar.

 

Habilitation à diriger des recherches

  • E. Marchand. Commande d'une caméra réelle ou virtuelle dans des mondes réels ou virtuels. Habilitation à diriger des recherches, Université de Rennes 1, Novembre 2004. details

Direct visual Servoing

  • C. Teuliere, E. Marchand. A dense and direct approach to visual servoing using depth maps. IEEE Trans. on Robotics, 30(5):1242-1249, October, 2014. details Hal : Hyper Archive en ligne pdf
  • G. Caron, E. Marchand, E. Mouaddib. Photometric visual servoing for omnidirectional cameras. Autonoumous Robots, 35(2):177-193, October 2013. details Hal : Hyper Archive en ligne doi pdf
  • A. Dame, E. Marchand. Mutual information-based visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 27(5):958-969, October 2011. details pdf
  • C. Collewet, E. Marchand. Photometric visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 27(4):828-834, August 2011. details
  • C. Collewet, E. Marchand, F. Chaumette. Visual servoing set free from image processing. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'08, Pages 81-86, Pasadena, CA, May 2008. details
  • E. Marchand. Control Camera and Light Source Positions using Image Gradient Information. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'07, Pages 417-422, Rome, Italie, Avril 2007. details

Tracking

  • C. Teulière, E. Marchand, L. Eck. 3D model-based tracking for UAV localisation. IEEE Trans. on Cybernetics, 45(5):869-879, May 2015. details Hal : Hyper Archive en ligne doi pdf
  • A. Dame, E. Marchand. Second order optimization of mutual information for real-time image registration. IEEE Trans. on Image Processing, 21(9):4190-4203, September 2012. details pdf
  • F. Dionnet, E. Marchand. Robust stereo tracking for space robotic applications. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'07, Pages 3373-3378, San Diego, CA, October 2007. details pdf (IROS'07 Best application paper award)
  • M. Pressigout, E. Marchand. Real-Time Hybrid Tracking using Edge and Texture Information. Int. Journal of Robotics Research, IJRR, 26(7):689-713, july 2007. details doi pdf
  • E. Marchand, F. Chaumette. Feature tracking for visual servoing purposes. Robotics and Autonomous Systems, 52(1):53-70, june 2005. details
  • A.I. Comport, E. Marchand, M. Pressigout, F. Chaumette. Real-time markerless tracking for augmented reality: the virtual visual servoing framework. IEEE Trans. on Visualization and Computer Graphics, 12(6):615-628, July/August 2006. details
  • E. Marchand, P. Bouthemy, F. Chaumette. A 2D-3D model-based approach to real-time visual tracking. Image and Vision Computing, 19(13):941-955, November 2001. details (shorter version in IEEE Int. Conf. on Computer Vision, ICCV'99, Volume 1, Pages 262-268, Corfou, Greece, September 1999. details )

Visual Servoing

  • A.I. Comport, E. Marchand, F. Chaumette. Statistically robust 2D visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 22(2):415-421, april 2006. details
  • E. Marchand, F. Spindler, F. Chaumette. ViSP for visual servoing: a generic software platform with a wide class of robot control skills. IEEE Robotics and Automation Magazine, 12(4):40-52, December 2005. details
  • E. Marchand, F. Chaumette, F. Spindler, M. Perrier. Controlling an uninstrumented manipulator by visual servoing. Int. Journal of Robotics Research, IJRR, 21(7):635-648, July 2002. details
  • F. Chaumette, E. Marchand. A Redundancy-based Iterative Approach for Avoiding Joint Limits: Application to Visual Servoing. IEEE Trans. on Robotics and Automation, 17(5):719-730, October 2001. details
  • E. Marchand, G.D. Hager. Dynamic Sensor Planning in Visual Servoing. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'98, Volume 3, Pages 1988-1993, Leuven, Belgium, May 1998. details

Augmented reality

  • A. Dame, E. Marchand. Accurate real-time tracking using mutual information. In IEEE Int. Symp. on Mixed and Augmented Reality, ISMAR'10, Seoul, Korea, Octobre 2010. details pdf (ISMAR2010 Best paper runner-up award)
  • M. Pressigout, E. Marchand. Hybrid tracking algorithms for planar and non-planar structures subject to illumination changes. In ACM/IEEE Int. Symp. on Mixed and Augmented Reality, ISMAR'06, Santa Barbara, CA, Octobre 2006. details
  • A.I. Comport, E. Marchand, M. Pressigout, F. Chaumette. Real-time markerless tracking for augmented reality: the virtual visual servoing framework. IEEE Trans. on Visualization and Computer Graphics, 12(6):615-628, July/August 2006. details
  • A. Comport, E. Marchand, F. Chaumette. A real-time tracker for markerless augmented reality. In ACM/IEEE Int. Symp. on Mixed and Augmented Reality, ISMAR'03, Pages 36-45, Tokyo, Japan, October 2003. details
  • E. Marchand, F. Chaumette. Virtual Visual Servoing: a framework for real-time augmented reality. In EUROGRAPHICS 2002 Conference Proceeding, G. Drettakis, H.-P. Seidel (eds.), Computer Graphics Forum, Volume 21(3), Pages 289-298, Sarrebruck, Germany, September 2002. details

Micro-robotics

  • B. Tamadazte, N. Lefort-Piat, E. Marchand. A Direct Visual Servoing Scheme for Automatic Nanopositioning. IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 17(4):728-736, August 2012. details Hal : Hyper Archive en ligne doi pdf
  • B. Tamadazte, E. Marchand, S. Dembélé, N. Le Fort-Piat. CAD model based tracking and 3D visual-based control for MEMS microassembly. The Int. Journal of Robotics Research, 29(11):1416-1434, Septembre 2010. details pdf

Virtual reality and animation

  • N. Courty, E. Marchand, B. Arnaldi. Through-the-eyes control of a virtual humanoïd. In IEEE Computer Animation 2001, H.-S. Ko (ed.), Pages 74-83, Seoul, South Korea, November 2001. details
  • E. Marchand, N. Courty. Controlling a camera in a virtual environment. The Visual Computer Journal, 18(1):1-19, February 2002. details

Old works (computer vision, robotics, and synchronous programming)

  • E. Marchand, F. Chaumette. An Autonomous Active Vision System for Complete and Accurate 3D Scene Reconstruction. Int. Journal of Computer Vision, 32(3):171-194, August 1999. details
  • E. Marchand, F. Chaumette. Active vision for complete scene reconstruction and exploration. IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 21(1):65-72, January 1999. details
  • E. Marchand, E. Rutten, H. Marchand, F. Chaumette. Specifying and verifying active vision-based robotic systems with the Signal environment. Int. Journal of Robotics Research, 17(4):418-432, April 1998. details
  • E. Rutten, E. Marchand, F. Chaumette. An experiment with reactive data-flow tasking in active robot vision. Software: Practice & Experience, 27(5):599-621, May 1997. details

Enseignements

Je suis enseignant-chercheur à l'université de Rennes 1 et suis affecté à l'École supérieure d'ingénieurs de Rennes (ESIR) où je suis responsable de la filière Imagerie Numérique.

J'enseigne actuellement dans divers cours à l'ESIR (école supérieure d'ingénieurs de Rennes) et à l'Itsic (UFR Informatique et électronique) de l'université de Rennes 1.

  • Bases de l'image numérique et programmation (ESIR2 IN)
  • Vision par ordinateur (ESIR2 IN)
  • Reconnaissance d'image (ESIR3 IN)
  • Effets spéciaux (ESIR3 IN)
  • Acquisition et la manipulation réelle ou virtuelle (RA/RV) (Master Recherche en Informatique M2RI).

Dans le passé j'ai participé aux enseignements, à l'Université de Rennes 1, à l'Ifsic, en :

  • Méthode de programmation pour l'image numérique (DIIC2 INC)
  • Reconnaissance et apprentissage (DIIC3 INC)
  • Introduction aux images numérique (DIIC2 INC))
  • Vision par ordinateur (DIIC3 INC)
  • Cours de Vision par ordinateur en Master Recherche en Informatique M2RI (depuis 2003)
  • Module VIS (Vision par ordinateur) du DEA informatique (2003-2004)
  • Module MSYV (Modèle 3D pour la synthèse et la vision) du DEA informatique (avec Bruno Arnaldi 2000-2002)
  • Module AVIS (Analyse d'image et vision) du DEA informatique (avec Guy Lorette 1997-1999)
  • TD et TP dans le module API (approche impérative et type abstrait de données) du DEUG MIAS (en tant que moniteur de l'enseignement supérieur 1993-1996)
  • TD et TP de vision par ordinateur en DIIC3 INC (de 1994 à 1996 et de 1998 à 1999)
altalt








Focus
alt July 2017, Visual Servoing from Deep Neural Networks

at Robotics: Science and Systems (RSS 2017) Workshop New Frontiers for Deep Learning in Robotics

with Quentin Bateux and Juxi Leitneir
alt june 2017, The dense approach for visual servoing at Journées scientifiques Inria 2017
alt Three new papers at IEEE/RSJ IROS 2017 thanks to Ide-Flore Kenmogne, Guillaume Cortès and Benjamin Fasquelle
alt March/september 2017, Increasing Optical Tracking Workspace of VR Applications using Controlled Cameras at IEEE 3DUI 2017 and IROS 2017
alt
May 2017, Visual servoing through mirror reflection presented at IEEE ICRA 2017 pdf

alt May 2016, Tutorial on vision for robotics at IEEE ICRA 2016
alt
May 2016, reflectance and illumination estimation for augmented reality
with Technicolor pdf

alt Augmented reality survey appeared in IEEE Trans. on Visualization and Computer Graphics, 22(12):2633-2651, Décembre 2016
Hal : Hyper Archive en ligne doi pdf
alt
juillet 2015, émergences: lettre d'information Inria No 37.
Suivi d'objet 3D pour la robotique aérospatiale

alt June 2015, Appointed as Associate editor of the IEEE Robotics and Automation Letters
alt

April 2015: IJRR Special issue on Robotic vision is out. Read the editorial

alt Three new papers at IEEE ICRA 2015
alt December 2014, Ph.D defenses of
Bertrand Delabarre (now with Hawk-Eye Innovations) (UK) and
Jérôme Ardouin (now with Realyz)
alt New IEEE T-Cyb paper

3D model-based tracking with particle filter

with Céline Teulière

IEEE T. Cybernetics 2014
alt New IEEE T-RO paper

A dense and direct approach to visual servoing using depth maps

with Céline Teulière

IEEE T-RO 2014
alt
Decoupled Mapping and Localization for Augmented Reality on a Mobile Phone

with Pierre Martin (Orange Labs)

IEEE VR 2014
alt Second prototype of FlyVIZ demoed at "Fetes de la Science"

with Jérome Ardouin, Anatole Lecuyer and Maud Marchal

alt
Kick-off of the RemoveDebris FP7 project


alt FlyVIZ dans E=M6
avec J. Ardouin, A. Lecuyer, et M. Marchal

alt IJRR special issue on robot vision


Guest Editor :
Jana Kosecka,
Eric Marchand,
Peter Corke

Deadline: 1st august 2013
alt FlyVIZ : un casque qui permet de voir dans toutes les directions

avec J. Ardouin, A. Lecuyer, et M. Marchal

ACM VRST12
alt Tracking for space robotics applications

with Antoine Petit

IEEE/RSJ IROS 2012 , IAC 2012

alt 3D direct visual servoing

with Céline Teulière

IEEE/RSJ IROS 2012
alt Toward augmenting everything

with Hideaki Uchiyama

IEEE ISMAR 2011
alt Amaury Dame récompensé pour sa thèse

Accessit au prix de thèse 2010 du GDR Robotique
alt Satellite Rendezvous

with EADS Astrium

ESA GNC 2011

IEEE/RSJ IROS 2011
alt Chasing a moving target from
a flying UAV


IEEE/RSJ IROS 2011
alt Workshop on Visual Tracking and Omnidirectional Vision

In conjonction with IEEE/RSJ IROS 2011
alt Mutual information-based non holonomic vehicle navigation

IEEE ICRA'11

alt IEEE ISMAR 2010 Best Paper Runner-Up Award

for the paper on real-time multimodal registration
alt Mutual information-based tracking

real-time multimodal registration

IEEE ISMAR'10
IEEE T. on Image Processing

demonstration page
alt ANR AM Gamme Project

image thanks to Polymorph, MBAR

IEEE ISMAR'10

vidéo fin de projet
alt Omnidirectional Photometric Visual Servoing

IEEE IROS'10

alt 3D model-based tracking for UAV position control

IEEE IROS'10

alt RobM@rket

ANR Psyrob project
alt Positioning micro-robot with 100nm accuracy

Collaboration with Femto-St, AS2M

IEEE Trans. on Mechatronics
IEEE ICRA 2011

alt
Appointed as IEEE T-RO Associate editor
alt Multiple hypothesis in model-based tracking

IEEE ICRA'10

alt
alt
Visual servoing based on mutual information

IEEE ICRA'09 IEEE ICRA'10

IEEE T-RO
alt New demo related to "A Redundancy-based Iterative Approach for Avoiding Joint Limits"

IEEE TRO'01

alt Mutual information-based keypoint tracking

IEEE ICIP'09

alt Pose and calibration for omnidirectional catadioptric stereovision systems

Collaboration with MIS, Université de Picardie Jules Verne


IEEE IROS'09
Robotics and autonomous systems 2012
alt Visual SLAM

Thèse Fabien Servant
ICPR'08 IROS'10

alt ORASIS'09
Trégastel, Tregor, Bretagne
alt Particle filtering and multiple kernel tracking

IEEE ICRA'09

alt NEMS and MEMS tracking and manipulation
Collaboration with Femto-St, AS2M

IJRR
IEEE AIM'09 IEEE IROS'09

alt Pegase project

Landing at Marignane airport
alt Photometric visual servoing

IEEE T-RO
IEEE ICRA'07
IEEE ICRA'08 IEEE CVPR'08
IEEE ICRA'09 IEEE IROS'09
alt ARC INRIA H-VIS

Vision, navigation et actions intentionnelles des robots humanoïdes
alt European Space Agency
ESA ITT project Vimanco

image thanks to ESA

IEEE IROS'07
Best Application paper award
alt Invited talk "Augmented reality" Coresa'2007, november 2007.
alt Invited talk 5th European Machine Vision Business Conference, Lyon, june 2007
plenary talk on "Visual servoing and visual servoing for robotics application".
alt Fitting 3D model to catadioptric images

IEEE ICRA'07
alt GDR ISIS journée thématique
Suivi visuel robuste en temps-reel,
16 novembre 2006, ENST Paris
alt Contour/texture tracking
IJRR 2007 ,
IEEE/ACM ISMAR'06
alt Model-based tracking
IEEE TVCG
IEEE/ACM ISMAR'03
alt ViSP-2
A software environment for visual servoing
 
IEEE Robotics and Automation Magazine
 

| Lagadic | Plan du site | Équipes | Publications | Démonstrations |
Irisa - Inria - Copyright 2014 © Projet Lagadic