Éric Marchand

Bio

Après une thèse de doctorat en informatique préparée dans le projet TEMIS à l'IRISA et soutenue en 1996 à l'université de Rennes 1, j'ai séjourné un an, comme boursier post-doctoral, dans le laboratoire de robotique et d'intelligence artificielle de Yale University en 1996-1997, avant de rejoindre l'INRIA en tant que chargé de recherche (1997-2009) dans les projet Vista puis Lagadic à l'IRISA-INRIA Rennes. J'ai soutenu une habilitation à diriger des recherches en informatique de l'université de Rennes 1 en novembre 2004.

Depuis novembre 2009, je suis professeur en informatique à l'université de Rennes 1 et j'enseigne principalement à l'École supérieure d'ingénieur de Rennes (ESIR).

Mes recherches sont axées sur la vision robotique, l'asservissement visuel. Depuis quelques années je m'interesse principalement aux techniques d'asservissement visuel direct, au suivi d'objets (suivi robuste, précis, temps-réel) pour des applications robotiques (environnements nucléaire, sous-marin, spatiaux, microrobotique) ou pour la réalité augmentée.

Je suis (ou ai été) impliqué dans diverses actions industrielles (EDF, Ifremer, Total-Immersion, France Telecom, CEA, ArteFactO, Astrium, ...), nationales (projets Robea, projets ANR RIAM Sora et Gamme, ANR Psirob RobM@rket, ANR P2N NanoRobust) ou internationales (projet IST Carsense, projet FP6 Aerospace Pegase, ITT project Vimanco de l'agence spatiale européenne).

IEEE ISMAR 2010 "Best Paper Runner-Up Award"
IEEE/RSJ IROS'07 "Best Application Paper Award"
Prix Bretagne jeune chercheur 1998 (mention spéciale)
Prix AFCET du meilleur papier de la conférence RFIA'96

Éditeur associé de la revue IEEE Trans. on Robotics (T-RO)

Membre de comités de programme : ISMAR'05, ORASIS'05, ECCV'06, AMDO-e 2006, Deform'06, JNRR'07, ORASIS'07, RSS'07, ACIVS'07, Coresa 2007, RFIA 2008, NORDIA 2008, JNRR'09, CVPR 2009, ICCV 2009, ACCV 2009, ISMAR'09, Coresa 2010, CVPR 2010, ECCV'10, ISMAR 2010, CVPR 2011, ORASIS 2011, IROS 2011, RFIA 2012, ICRA 2012, RSS 2012.

Organisation (chair) de la conférence ORASIS'09.

Responsable de l'ARC INRIA H-VIS : Vision, navigation et actions intentionnelles des robots humanoïdes (2008-2009), responsable scientifique de l'ODL (2006-2008) puis des ADT ViSP (2009-2010) et ViSP-2 (2010-2012)

Membre du conseil scientifique de l'université de Rennes 1 (2004-2008) et du comité scientifique de l'ESIR depuis 2011. Membre du conseil d'administration du pôle de compétitivité "Images et réseaux" depuis 2011.

Doctorants

• Bertrand Delabarre
  
• Antoine Petit
  
• Pierre Martin
  
• Amaury Dame
  thèse soutenue en 2010
  Research Assistant, Department of Engineering Science, University of Oxford
  Accessit au prix de thèse 2010 du GDR robotique
• Céline Teulière
  thèse soutenue en 2010 ,
  Postdoc INRIA.
• Fabien Servant
  thèse soutenue en 2009 ,
  ingénieur Robocortex
• Claire Dune
  thèse soutenue en 2009
  maître de conférence Université du Sud - Toulon - Var.
• Muriel Pressigout
  thèse soutenue en 2006 ,
  maître de conférence Institut Nationale des Sciences Appliquées, INSA Rennes.
  
• Andrew I. Comport,
  thèse soutenue en 2005, co-encadré avec François Chaumette ,
  chargé de recherche CNRS, I3S, Sophia Antipolis.
  
• Nicolas Courty,
  thèse soutenue en 2002, co-encadré avec Bruno Arnaldi ,
  maître de conférence à l'université de Bretagne Sud.

Logiciels

Keraban : template tracking (developpé en coopération avec ArtefactO)
Visp : Visual servoing plateform (ViSP sur INRIA G'Forge)
Marker : Marker-based augmented reality kernel
Markerless : Markerless-based augmented reality kernel
bib2html: Un traducteur bibtex vers html

Quelques publications

Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)

Habilitation à diriger des recherches

• E. Marchand. Commande d'une caméra réelle ou virtuelle dans des mondes réels ou virtuels. Habilitation à diriger des recherches, Université de Rennes 1, Novembre 2004.

Direct visual Servoing

• A. Dame, E. Marchand. Mutual information-based visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 27(5):958-969, October 2011.
• C. Collewet, E. Marchand. Photometric visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 27(4):828-834, August 2011.
• G. Caron, E. Marchand, E. Mouaddib. Omnidirectional Photometric Visual Servoing. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10, Taipei, Taiwan, October 2010.
• C. Collewet, E. Marchand, F. Chaumette. Visual servoing set free from image processing. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'08, Pages 81-86, Pasadena, CA, May 2008.
• E. Marchand. Control Camera and Light Source Positions using Image Gradient Information. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'07, Pages 417-422, Rome, Italie, Avril 2007.

Image-based Tracking

• A. Dame, E. Marchand. Accurate real-time tracking using mutual information. In IEEE Int. Symp. on Mixed and Augmented Reality, ISMAR'10, Seoul, Korea, Octobre 2010. (ISMAR2010 Best paper runner-up award)
• C. Teulière, E. Marchand, L. Eck. Using multiple hypothesis in model-based tracking. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'10, Anchorage, Alaska, Mai 2010.
• F. Dionnet, E. Marchand. Robust stereo tracking for space robotic applications. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'07, Pages 3373-3378, San Diego, CA, October 2007. (IROS'07 Best application paper award)
• M. Pressigout, E. Marchand. Real-Time Hybrid Tracking using Edge and Texture Information. Int. Journal of Robotics Research, IJRR, 26(7):689-713, july 2007.
• E. Marchand, F. Chaumette. Feature tracking for visual servoing purposes. Robotics and Autonomous Systems, 52(1):53-70, june 2005.
• A.I. Comport, E. Marchand, M. Pressigout, F. Chaumette. Real-time markerless tracking for augmented reality: the virtual visual servoing framework. IEEE Trans. on Visualization and Computer Graphics, 12(6):615-628, July/August 2006.
• E. Marchand, P. Bouthemy, F. Chaumette. A 2D-3D model-based approach to real-time visual tracking. Image and Vision Computing, 19(13):941-955, November 2001. (shorter version in IEEE Int. Conf. on Computer Vision, ICCV'99, Volume 1, Pages 262-268, Corfou, Greece, September 1999. )

Visual Servoing

• A.I. Comport, E. Marchand, F. Chaumette. Statistically robust 2D visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 22(2):415-421, april 2006.
• E. Marchand, F. Spindler, F. Chaumette. ViSP for visual servoing: a generic software platform with a wide class of robot control skills. IEEE Robotics and Automation Magazine, 12(4):40-52, December 2005.
• E. Marchand, F. Chaumette, F. Spindler, M. Perrier. Controlling an uninstrumented manipulator by visual servoing. Int. Journal of Robotics Research, IJRR, 21(7):635-648, July 2002.
• F. Chaumette, E. Marchand. A Redundancy-based Iterative Approach for Avoiding Joint Limits: Application to Visual Servoing. IEEE Trans. on Robotics and Automation, 17(5):719-730, October 2001.
• E. Marchand, G.D. Hager. Dynamic Sensor Planning in Visual Servoing. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'98, Volume 3, Pages 1988-1993, Leuven, Belgium, May 1998.

Augmented reality

• M. Pressigout, E. Marchand. Hybrid tracking algorithms for planar and non-planar structures subject to illumination changes. In ACM/IEEE Int. Symp. on Mixed and Augmented Reality, ISMAR'06, Santa Barbara, CA, Octobre 2006.
• A.I. Comport, E. Marchand, M. Pressigout, F. Chaumette. Real-time markerless tracking for augmented reality: the virtual visual servoing framework. IEEE Trans. on Visualization and Computer Graphics, 12(6):615-628, July/August 2006.
• A. Comport, E. Marchand, F. Chaumette. A real-time tracker for markerless augmented reality. In ACM/IEEE Int. Symp. on Mixed and Augmented Reality, ISMAR'03, Pages 36-45, Tokyo, Japan, October 2003.
• E. Marchand, F. Chaumette. Virtual Visual Servoing: a framework for real-time augmented reality. In EUROGRAPHICS 2002 Conference Proceeding, G. Drettakis, H.-P. Seidel (eds.), Computer Graphics Forum, Volume 21(3), Pages 289-298, Sarrebruck, Germany, September 2002.

Micro-robotics

• B. Tamadazte, N. Lefort-Piat, E. Marchand. A Direct Visual Servoing Scheme for Automatic Nanopositioning. IEEE Trans. on Mechatronics, à paraître, 2011.
• B. Tamadazte, E. Marchand, S. Dembélé, N. Le Fort-Piat. CAD model based tracking and 3D visual-based control for MEMS microassembly. The Int. Journal of Robotics Research, 29(11):1416-1434, Septembre 2010.

Virtual reality and animation

• N. Courty, E. Marchand, B. Arnaldi. Through-the-eyes control of a virtual humanoïd. In IEEE Computer Animation 2001, H.-S. Ko (ed.), Pages 74-83, Seoul, South Korea, November 2001.
• E. Marchand, N. Courty. Controlling a camera in a virtual environment. The Visual Computer Journal, 18(1):1-19, February 2002.

Old works (computer vision, robotics, and synchronous programming)

• E. Marchand, F. Chaumette. An Autonomous Active Vision System for Complete and Accurate 3D Scene Reconstruction. Int. Journal of Computer Vision, 32(3):171-194, August 1999.
• E. Marchand, F. Chaumette. Active vision for complete scene reconstruction and exploration. IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 21(1):65-72, January 1999.
• E. Marchand, E. Rutten, H. Marchand, F. Chaumette. Specifying and verifying active vision-based robotic systems with the Signal environment. Int. Journal of Robotics Research, 17(4):418-432, April 1998.
• E. Rutten, E. Marchand, F. Chaumette. An experiment with reactive data-flow tasking in active robot vision. Software: Practice & Experience, 27(5):599-621, May 1997.

Enseignements

J'enseigne actuellement dans divers cours à L'Ifsic (Institut de formation supérieure en informatique et communication) de l'université de Rennes 1

• Méthode de programmation pour l'image numérique (DIIC2 INC)
• Reconnaissance et apprentissage (DIIC3 INC)
• Introduction aux images numérique (DIIC2 INC))
• Vision par ordinateur (DIIC3 INC)
• Acquisition et la manipulation réelle ou virtuelle (RA/RV) (Master Recherche en Informatique M2RI).

Dans le passé j'ai participé aux enseignements, à l'Université de Rennes 1, en :

• Cours de Vision par ordinateur en Master Recherche en Informatique M2RI (depuis 2003)
• Module VIS (Vision par ordinateur) du DEA informatique (2003-2004)
• Module MSYV (Modèle 3D pour la synthèse et la vision) du DEA informatique (avec Bruno Arnaldi 2000-2002)
• Module AVIS (Analyse d'image et vision) du DEA informatique (avec Guy Lorette 1997-1999)
• TD et TP dans le module API (approche impérative et type abstrait de données) du DEUG MIAS (en tant que moniteur de l'enseignement supérieur 1993-1996)
• TD et TP de vision par ordinateur en DIIC3 INC (de 1994 à 1996 et de 1998 à 1999)