Tahri10a

O. Tahri, Y. Mezouar, F. Chaumette, P. Corke. Decoupled image-based visual servoing for cameras obeying the unified projection model. IEEE Trans. on Robotics, 26(4):684-697, Août 2010.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal:

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Résumé

This paper proposes a generic decoupled image-based control scheme for cameras obeying the unified projection model. The scheme is based on the spherical projection model. Invariants to rotational motion are computed from this projection and used to control the translational degrees of freedom (DOFs). Importantly, we form invariants that decrease the sensitivity of the interaction matrix to object-depth variation. Finally, the proposed results are validated with experiments using a classical perspective camera as well as a fisheye camera mounted on a 6-DOF robotic platform

Contact

François Chaumette

Référence BibTex

@article{Tahri10a,
   Author = {Tahri, O. and Mezouar, Y. and Chaumette, F. and Corke, P.},
   Title = {Decoupled image-based visual servoing for cameras obeying the unified projection model},
   Journal = {IEEE Trans. on Robotics},
   Volume = {    26},
   Number = {4},
   Pages = {684--697},
   Publisher = {IEEE},
   Month = {August},
   Year = {2010}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)