Marey08a

M. Marey, F. Chaumette. Analyse de lois de commande d'asservissement visuel. In 16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08, Amiens, Janvier 2008.

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Résumé

Dans cet article, nous analysons et comparons cinq lois de commande d'asservissement visuel. Trois d'entre elles sont classiques tandis que les deux restantes sont originales. La première loi de commande que nous proposons est obtenue par une simple généralisation des schémas de contrôle classiques. Elle est basée sur un paramètre permettant de varier le comportement du système. La deuxième a été construite pour tenter d'obtenir la stabilité asymptotique globale du système. Cependant nous démontrons que, comme toutes les lois existantes, elle est potentiellement sujette à des minima locaux, rendus ici attractifs. Nous présentons ensuite une étude analytique de ces lois de commande dans le cas de mouvements de translation et de rotation selon l'axe optique. Cette analyse nous a permis de mettre en évidence de nouveaux cas de singularité. Enfin, plusieurs résultats montrent que la loi de commande avec un paramètre de comportement connaît une plus large gamme de succès que les quatre autres lois

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François Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Marey08a,
   Author = {Marey, M. and Chaumette, F.},
   Title = {Analyse de lois de commande d'asservissement visuel},
   BookTitle = {16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08},
   Address = {Amiens, France},
   Month = {January},
   Year = {2008}
}

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