Mansard07a

N. Mansard, O. Stasse, F. Chaumette, K. Yokoi. Visually-guided grasping while walking on a humanoid robot. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'07, Pages 3041-3047, Rome, Italie, Avril 2007.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal:

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Résumé

In this paper, we apply a general framework for building complex whole-body control for highly redundant robot, and we propose to implement it for visually-guided grasping while walking on a humanoid robot. The key idea is to divide the control into several sensor-based control tasks that are simultaneously executed by a general structure called stack of tasks. This structure enables a very simple access for task sequencing, and can be used for task-level control. This framework was applied for a visual servoing task. The robot walks along a planned path, keeping the specified object in the middle of its field of view and finally, when it is close enough, the robot grasps the object while walking

Contact

François Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Mansard07a,
   Author = {Mansard, N. and Stasse, O. and Chaumette, F. and Yokoi, K.},
   Title = {Visually-guided grasping while walking on a humanoid robot},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'07},
   Pages = {3041--3047},
   Address = {Roma, Italy},
   Month = {April},
   Year = {2007}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)