Chaumette04a

F. Chaumette. Image moments: a general and useful set of features for visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 20(4):713-723, Août 2004.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article sur Hal:

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Résumé

In this paper, we determine the analytical form of the interaction matrix related to any moment that can be computed from segmented images. The derivation method we present is based on Green's theorem. We apply this general result to classical geometrical primitives. We then consider using moments in image-based visual servoing. For that, we select six combinations of moments to control the six degrees of freedom of the system. These features are particularly adequate if we consider a planar object and the configurations such that the object and camera planes are parallel at the desired position. The experimental results we present show that a correct behavior of the system is obtained if we consider either a simple symmetrical object or a planar object with complex and unknown shape

Mot-clé

[ Robotics ]

Contact

François Chaumette

Référence BibTex

@article{Chaumette04a,
   Author = {Chaumette, F.},
   Title = {Image moments: a general and useful set of features for visual servoing},
   Journal = {IEEE Trans. on Robotics},
   Volume = {    20},
   Number = {4},
   Pages = {713--723},
   Publisher = {IEEE},
   Month = {August},
   Year = {2004}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)