C19

P. Robuffo Giordano, C. Masone, J. Tesch, M. Breidt, L. Pollini, H. H. Bülthoff. A Novel Framework for Closed-Loop Robotic Motion Simulation - Part I: Inverse Kinematics Design. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA 2010, Pages 3876-3883, Anchorage, AS, USA, Mai 2010.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Résumé

This paper, divided in two Parts, considers the problem of realizing a 6-DOF closed-loop motion simulator by exploiting an anthropomorphic serial manipulator as motion platform. After having proposed a suitable inverse kinematics scheme in Part I, we address here the other key issue, i.e., devising a motion cueing algorithm tailored to the specific robot motion envelope. An extension of the well-known classical washout filter designed in cylindrical coordinates will provide an effective solution to this problem. The paper will then present a thorough experimental evaluation of the overall architecture (inverse kinematics + motion cueing) on the chosen scenario: closed-loop simulation of a Formula 1 racing car. This will prove the feasibility of our approach in fully exploiting the robot motion capabilities as a motion simulator

Référence BibTex

@InProceedings{C19,
   Author = {Robuffo Giordano, P. and Masone, C. and Tesch, J. and Breidt, M. and Pollini, L. and H. Bülthoff, H.},
   Title = {{A Novel Framework for Closed-Loop Robotic Motion Simulation - Part I: Inverse Kinematics Design}},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA 2010},
   Pages = {3876--3883},
   Address = {Anchorage, AS, USA},
   Month = {May},
   Year = {2010}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)