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Soutenance de thèse de Pedro Patlan-Rosales (RAINBOW ) - vendredi 26 janvier 2018 à 10h00 - Salle Métivier

Titre: “Assistance robotique pour l'élastographie ultrasonore quantitative”

 

Résumé

Cette thèse concerne le développement d’un cadre de contrôle robotique pour l’élastographie ultrasonore quantitative. L’élastographie ultrasonore est une technique qui dévoile les paramètres élastiques du tissu qui sont généralement liés à une pathologie. Cette thèse propose trois nouvelles approches robotiques différentes pour pour assister la procédure d’élastographie. La première approche concerne le contrôle d’un robot actionnant une sonde à ultrasons pour effectuer un mouvement de palpation nécessaire pour l’élastographie par ultrasons. L’élasticité du tissu est utilisée pour concevoir une loi d’asservissement afin de maintenir un tissu d’intérêt rigide dans le champ de vision de la sonde ultrasonore. De plus, l’orientation de la sonde est contrôlée par un utilisateur humain pour explorer différentes vues du tissu pendant que l’élastographie est effectuée. La seconde approche exploite le recalage d’images déformables avec des images ultrasonores pour estimer l’élasticité tissulaire et aider à la compensation automatique par asservissement visuel ultrasonore d’un mouvement introduit dans le tissu. La troisième approche offre une méthodologie pour ressentir l’élasticité du tissu en déplaçant une sonde virtuelle dans l’image ultrasonore avec un dispositif haptique pendant que le robot effectue un mouvement de palpation. Les résultats expérimentaux des trois approches robotiques obtenus sur des fantômes constitués de tissus démontrent l’efficacité des méthodes proposées et ouvre des perspectives intéressantes pour l’élastographie ultrasonore assitée par robot.

Speaker: 
Pedro Patlan-Rosales
Date: 
Friday, 26. January 2018 - 10:00 to 12:00
Place: 
Salle Métivier
Defense Type: 
Composition of jury: 

1) Jonathan Vappou, rapporteur, Chargé de recherche, CNRS Université de Strasbourg.

2) Pierre Vieyres, rapporteur, Professeur, Université d’Orleans.

3) Marie-Aude Vitrani, examinatrice, Maître de Conférences, Université Pierre et Marie CURIE.

4) Pierre Jannin, examinateur, Directeur de recherche INSERM, Laboratoire traitement du signal et de l’image.

5) Eric Marchand, examinateur, Professeur, Université de Rennes 1.

6) Alexandre Krupa, directeur de thèse, Chargé de Recherche, Inria.