Asservissement visuel virtuel pour la réalité augmentée
Localisation : Irisa/Inria, Rennes
Equipe(s) : Vista (http://www.irisa.fr/vista)
Responsable(s) : F. Chaumette (tél. direct : 02 99
84 72 55, email : chaumett@irisa.fr)
E. Marchand (tél. direct : 02 99 84 74 27, email : marchand@irisa.fr)
Mots-clés : vision par ordinateur, calcul de pose
Les techniques d’asservissement visuel consistent traditionnellement
à contrôler les mouvements d’un système
robotique à l’aide d’informations visuelles acquises
par un système de vision et intégrées au sein
de lois de commande en boucle fermée. Il s’agira au
cours de cette thèse de transposer ces techniques au problème
de base de la réalité augmentée, à savoir
le calcul de pose. Plus précisément, il s’agit
de localiser le point de vue de la caméra à partir
d’une image acquise par cette caméra et d’un modèle
de la scène observée. Il faudra notamment prendre
en compte des informations visuelles de type différent et
développer des algorithmes robustes aux mesures aberrantes
et à de potentielles occultations. Les aspects de suivi dans
une séquence d’images seront également traités.
Les algorithmes développés seront implémentés
en C ou C++ sous Linux et testées sur des séquences
d’images comprenant aussi bien des objets manufacturés,
des environnements urbains, voire des images médicales.
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