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Localisation : Irisa/Inria, Rennes
Equipe(s) : Vista (http://www.irisa.fr/vista)
Responsable(s) : F. Chaumette (tél. direct : 02 99
84 72 55, email : chaumett@irisa.fr)
E. Marchand (tél. direct : 02 99 84 74 27, email : marchand@irisa.fr)
Mots-clés : perception active, vision par ordinateur,
robotique
La reconstruction 3D d’objets simples à partir des
informations fournies par une caméra mobile est un problème
ne présentant plus de difficultés majeures. La démarche
employée au sein de l’équipe VISTA consiste à
commander par asservissement visuel les mouvements de la caméra
afin d’obtenir une reconstruction précise et robuste.
Le but de la thèse consistera à généraliser
cette approche pour des objets complexes ne pouvant être représentés
par des primitives géométriques paramétrées
et comportant des surfaces gauches et/ou des contours d’occultation.
Il s’agira de concevoir des stratégies globales d’exploration
afin de déterminer tout d’abord un modèle grossier
de l’objet, puis d’élaborer des stratégies
locales de reconstruction optimale pour atteindre une précision
maximale sur les zones d’intérêt. Les expérimentations
permettant de valider les travaux théoriques effectués
seront menées sur une des cellules de vision robotique de
l’IRISA (programmation en C ou C++ sous Linux).
Ce travail sera réalisé en collaboration avec le
Cemagref Rennes dans le cadre du projet Capra, inscrit dans le Contrat
de Plan Etat-Région Bretagne, pour la caractérisation
de produits agro-alimentaires.
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