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Animation par ordinateur en synthèse d’images
incluant fonctions robotiques et interactions
Localisation : Irisa, INRIA Rennes
Equipe(s) : SIAMES
Responsable(s) : Guy ANDRE (tél. direct : 99 84 74
65, email : guy.andre@irisa.fr)
Le sujet de thèse se déroulera dans l’équipe
SIAMES (Synthèse d’images, Animation, Modélisation
et Simulation).
L’axe de recherche se propose de développer une synergie
entre Informatique Graphique d’une part
et Automatique-Robotique d’autre part. Les techniques actuelles
en Animation sont basées sur des modèles
de mouvement (système en boucle ouverte) produisant des trajectoires
prédéfinies. Les recherches actuelles
ont pour objectif l’animation de scènes complètes
multi-acteurs où chaque entité est doté d’une
certaine
adaptativité par rapport au contexte et à l’environnement
(système en boucle fermée).l’"animation
com-portementale"
s’intéresse à des entités dotés
d’attributs et de comportements. A chaque entité est
associée
une cellule perception-décision-action-communication. Selon
une approche pluridisciplinaire, la tendance
consiste à transposer certains modèles et méthodes
issus de la robotique, dans le domaine de l’informa-tique
graphique. Une autre évolution importante est l’amélioration
des interactions à différents niveaux du
système d’Animation.
Le sujet se focalise sur l’exploration de nouvelles fonctions
liées à Animation et Interactions. Les études
concernent l’identification de fonctions proches de la robotique,
la définition de nouveaux schémas d’ani-mation,
les interactions en animation-simulation (par exemple incluant un
périphérique à retour d’effort). Deux
cas pourront être abordés: soit l’animation interactive
de scènes génériques en images de synthese
enrichie par la simulation robotique, soit l’animation-simulation
relativement à des robots réels. Divers aspects pourront
être considérés: chaines cinematiques, contraintes,
simulation de perception et boucles perception-action, controleur
associé, modes interactifs de commande, scenario, coopération
(groupe)...Les travaux impliqueront l’étude et le prototypage
de ces fonctions sur un simulateur générique. Plusieurs
applications variées sont visées: la première
porte sur le controle de personnages du type "humanoïde"
en image de synthèse; la deuxième est le developpement
de simulateurs pour la téléopération ou la
robotique. D’autres applications pourraient concerner les systèmes
multi-agents (par exemple simulation de traffic de vehicules, groupe
de micro-robots etc...). Les travaux donneront lieu à démonstrations
sur stations Silicon Graphics et le centre de Réalité
Virtuelle incluant salle immersive et écran géant.
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