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Utilisation des moments en vision robotique
et réalité augmentée

Localisation :Irisa/Inria, Rennes

Equipe Vista

Responsable : F. Chaumette (tél. direct : 02 99 84 72 55, email : chaumett@irisa.fr)

Mot-clés : Moments, asservissement visuel, calcul de pose.

Sujet : Les moments d'un objet (surface, centre de gravité, moments d'inertie, etc.) ont fait l'objet de nombreux travaux en vision par ordinateur, mais principalement dans le domaine de la reconnaissance de formes. Il s'agira ici d'exploiter les bonnes propriétés d'invariance et de découplage des moments par rapport aux divers mouvements 3D afin de généraliser à l'emploi d'objets complexes les techniques actuelles d'asservissement visuel et de localisation 3D. L'originalité de l'approche envisagée consiste à appréhender un objet sous sa forme globale (après une phase de segmentation spatiale) plutôt que d'en considérer des éléments caractéristiques. Les applications associées à ce travail se situent principalement dans le domaine de la vision robotique, mais aussi dans le domaine de la réalité augmentée où les aspects de localisation sont primordiaux.

Après les phases de modélisation puis de simulation, les expérimentations permettant de valider les travaux théoriques effectués seront menées sur une des cellules de vision robotique de l'IRISA (programmation en C ou C++ sous Linux).