Suivi d'objets multiples par contours actifs

Synoptique de la méthode de suivi

La technique de suivi est basée sur un suivi des contours des différentes régions. La technique peut être décomposée en plusieurs étapes successives, de prédiction et de d'ajustement

Extraction des contours

Les contours extraits sont des courbes connexes séparant deux régions. Parallèlement à l'extraction de ces contours, un graphe de description est crée afin de connaitre les relation entre contours (points multiples aux extrémités), et de pouvoir reconstruire la carte d'étiquette initiale sans ambiguité.

Prédiction affine de la position des contours

A partir du mouvement des régions (mouvement estimé et/ou bien prédit par filtrage de Kalman), une première prédiction de la position des contours peut être effectuée. Pour se faire, on utilise une information d'appartenance du contour à l'une de ses régions voisines (ou plus simplement, on utilise une information de profondeur relative). Il est à noter que dans ce point, les contour ne sont plus tous connectés les uns aux autres.

Ajustement affine de la position des contours

Afin de prendre en compte de légères déformations des objets, une phase d'ajustement affine des contours est effectué. Pour se faire, le contour est supposé rigide, et l'on recherche une transformation affine pour chaque contour maximisant le terme d'attache aux données.

Recréation du graphe de contour

A l'issue de ces deux phases de prédiction, les contours sont toujours disjoint. On procède alors à une reconstruction de la topologie du graphe de contour. Les points multiples d'intersection des contours sont reconstruits en prolongeant ou en recoupant au besoin les différents contours de façon cohérente avec la structure attendue des différents contours.

Ajustement local des contours

Une fois les ajustements géométriques et la reconstruction topologique effectués, une phase d'ajustement local est effectué. Dans cette étape l'ensemble des contours est considéré comme une courbe avec points de controles (par exemple courbe polygonale, courbes de type splines), et une ajustement classique de type contours actifs paramétrique est effectué. Dans cet étape les points communs à plusieurs contours (points extrémités) sont des points de controles de plusieurs courbes.