Résumé
Télé-échographie Robotisée
VILCHIS GONZÁLEZ Adriana (TIMC/GMCAO)
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Article, Mots clefs : Robots, Télé-médecine, Muscles artificiels.
Ce travail se focalise sur la Télé-Échographie Robotisée (TER)
dans le cadre d'un projet global de télé-médecine. Il s'agit de
développer dans un premier temps un démonstrateur pour des applications de
télé-échographie obstétrique. Le démonstrateur est basé par l'utilisation d'un
robot télé-opéré.
L'échographie est un examen très frequant dans le milieu médical. Les examens
d'échographie obstétricale sont très utilisés pour vérifier la santé du foetus
et de la mère (cf. [1][2]). Les patientes doivent porfois se déplacer vers une
autre ville pour se faire examiner faute d'experts dans certains villes. Cette
situation n'est pas toujours recommandée, car un
déplacement peut représenter un danger. A partir de cette situation, on
propose un système de télé-échographie robotisée pour réaliser des examens
dans ces villes ou villages d'une manière permanente et sans le besoin d'avoir
du personnel hautement qualifié.
Nous pouvons définir la télé-échographie robotisée, comme la réalisation
d'examens d'échographie à distance où le médecin manipule une sonde virtuelle
pour contrôler un robot d'échographie.
Nous cherchons une nouvelle architecture de robots médicaux, qui soit légère,
compliante et portable. Le développement de ce type de robot concerne différents
domains recherche: la robotique, l'informatique, le retour haptique et les
télécommunications.
En particulie je travaille sur la conception et
la commande du robot esclave. Ce robot esclave sera un robot parallèle
et utilisera comme actionneurs les muscles artificiels qui sont surtout
utilisés dans la bio médecine, la médecine de réhabilitation et dans la
conception des bras anthropomorphes [5][6]. Le système intégrera un retour d'effort.
Parmi les éléments les plus importants à la base du système, se trouvent
les muscles artificiels de McKibben [3],[4] Ces muscles travaillent
à partir d'une source d'air comprimé et
la force produite lorsque la pression de l'air à l'intérieur du muscle varie,
est fonction aussi de la longueur du muscle. Étant
donné que l'air comprimé peut produire des forces très importantes,
la sécurité est un aspect à considérer dans le sous-système de commande.
Un tel système doit en effet garantir un parfaite securité pour la patiente
et son bébé.
Ce travail se fait dans la cadre d'un projet de Télé-médecine, intégrant différents
PME, France-Telecome R&D, differents laboratoires et centres hospitaliers.
Références.
1 Brodaty, Geneviève. A quoi servent les trois échographies ?. Périodique
Parents, pp 50-54.
2 femiweb.com/gynecologie/echographie (Albert Ohayon).
3 B. Tondu and P. Lopez. Modeling and Control of Mckibben Artificial
Muscle Robot Actuators. IEEE Control Systems Magazine, April 2000,
pp 15-38.
4 X. Chou and B. Hannaford. Measurement and Modeling of Mckibben
Pneumatic Artificial Muscles. IEEE Transactions on Robotics ans Automation.
Vol 12 No 1, Febrery 1996, pp 90-102.
5 www.rcs.ee.washington.edu/BRL/project/aarm
6 lesia.insa-tlse.fr/francais/themes/projets/muscles-artificiel/index.html
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