Résumé

Télé-échographie Robotisée

    VILCHIS GONZÁLEZ Adriana (TIMC/GMCAO)   Article complet au format Adobe PDF

Article, Mots clefs : Robots, Télé-médecine, Muscles artificiels.

Ce travail se focalise sur la Télé-Échographie Robotisée (TER) dans le cadre d'un projet global de télé-médecine. Il s'agit de développer dans un premier temps un démonstrateur pour des applications de télé-échographie obstétrique. Le démonstrateur est basé par l'utilisation d'un robot télé-opéré.

L'échographie est un examen très frequant dans le milieu médical. Les examens d'échographie obstétricale sont très utilisés pour vérifier la santé du foetus et de la mère (cf. [1][2]). Les patientes doivent porfois se déplacer vers une autre ville pour se faire examiner faute d'experts dans certains villes. Cette situation n'est pas toujours recommandée, car un déplacement peut représenter un danger. A partir de cette situation, on propose un système de télé-échographie robotisée pour réaliser des examens dans ces villes ou villages d'une manière permanente et sans le besoin d'avoir du personnel hautement qualifié.

Nous pouvons définir la télé-échographie robotisée, comme la réalisation d'examens d'échographie à distance où le médecin manipule une sonde virtuelle pour contrôler un robot d'échographie.

Nous cherchons une nouvelle architecture de robots médicaux, qui soit légère, compliante et portable. Le développement de ce type de robot concerne différents domains recherche: la robotique, l'informatique, le retour haptique et les télécommunications.

En particulie je travaille sur la conception et la commande du robot esclave. Ce robot esclave sera un robot parallèle et utilisera comme actionneurs les muscles artificiels qui sont surtout utilisés dans la bio médecine, la médecine de réhabilitation et dans la conception des bras anthropomorphes [5][6]. Le système intégrera un retour d'effort.

Parmi les éléments les plus importants à la base du système, se trouvent les muscles artificiels de McKibben [3],[4] Ces muscles travaillent à partir d'une source d'air comprimé et la force produite lorsque la pression de l'air à l'intérieur du muscle varie, est fonction aussi de la longueur du muscle. Étant donné que l'air comprimé peut produire des forces très importantes, la sécurité est un aspect à considérer dans le sous-système de commande. Un tel système doit en effet garantir un parfaite securité pour la patiente et son bébé.

Ce travail se fait dans la cadre d'un projet de Télé-médecine, intégrant différents PME, France-Telecome R&D, differents laboratoires et centres hospitaliers.

Références.

1 Brodaty, Geneviève. A quoi servent les trois échographies ?. Périodique Parents, pp 50-54.

2 femiweb.com/gynecologie/echographie (Albert Ohayon).

3 B. Tondu and P. Lopez. Modeling and Control of Mckibben Artificial Muscle Robot Actuators. IEEE Control Systems Magazine, April 2000, pp 15-38.

4 X. Chou and B. Hannaford. Measurement and Modeling of Mckibben Pneumatic Artificial Muscles. IEEE Transactions on Robotics ans Automation. Vol 12 No 1, Febrery 1996, pp 90-102.

5 www.rcs.ee.washington.edu/BRL/project/aarm

6 lesia.insa-tlse.fr/francais/themes/projets/muscles-artificiel/index.html