Marie Babel

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Marie Babel


Marie Babel
Maître de conférences, hab.
INSA de Rennes

Email : Marie.Babel @ irisa.fr
Adresse : Irisa / Inria Rennes
Campus de Beaulieu
35042 Rennes cedex - France
Tél : +33 2 99 84 71 07
Fax : +33 2 99 84 71 71
Assistante : +33 2 99 84 22 52 (Hélène de la Ruée)

Biographie

Maître de conférences en poste à l'Institut National des Sciences Appliquées depuis 2006, intégrée à l'équipe pédagogique des départements Informatique et EII, j'ai auparavant préparée ma thèse de doctorat au sein de l'équipe Images de l'IETR dans le domaine de la compression des images. Si mes recherches portent d'abord sur le traitement et le codage de l'image et des vidéos, j'ai toutefois abordé de façon générale la chaîne de transmission de l'information et notamment les notions de sécurisation du contenu (cryptographie, stéganographie), la résistance aux erreurs et la Qualité de Service. D'autres travaux ont portés sur la représentation pseudo-sémantique des images et des vidéos : représentation par tubes de mouvement, synthèse en vue du codage et représentation spatio-temporelle en régions.
Mes activités de recherche se sont progressivement orientées vers les problématiques liées aux systèmes embarqués et à la vision robotique. En juin 2012, j'ai soutenu mon Habilitation à Diriger les Recherches. Si mes activités de recherches actuelles s'éloignent de mes préoccupations initiales, cette HDR s'est apparentée à une mobilité thématique et un passage de témoin entre deux domaines connexes.

Robotique d'assistance

Mes recherches se portent donc désormais dans le domaine de la robotique d'assistance, et j'ai rejoins, en novembre 2011, l'équipe Lagadic de Inria/IRISA. Mes recherches s'orientent vers les aspects sociétaux, en adéquation avec l'Inria Project Labs PAL (Personnally Assited Living). En décembre 2011, j'ai obtenu le financement d'un projet dénommé APASH, via le pôle Images et Réseaux. Ce projet, monté en collaboration avec la société Ergovie et les laboratoires LGCGM et IETR, avait pour objectif d'élaborer des solutions d'assistance au déplacement d'un fauteuil roulant, notamment dans les zones à risque (franchissement des portes...). Un système de navigation semi-autonome, utilisant des capteurs bas coût (caméra, capteurs ultrasons), opère une correction progressive de la trajectoire du fauteuil en cas de danger détecté.
La collaboration très fructueuse avec Ergovie, le Pôle de rééducation Saint Hélier (Rennes), et le Réseau Breizh Paralysie Cérébrale nous permet de tester la solution auprès de patients en situation de handicap. La technologie proposée, directement compatible avec les fauteuils roulants électriques de série, et a fait l'objet d'un transfert technologique envers Ergovie (financement SATT/INSA). Une commercialisation est envisagée pour 2016.

Mes travaux actuels portent sur l'asservissement référencés capteurs multimodaux, ainsi que sur l'intégration d'interfaces haptiques à retour d'efforts (équipe Hybrid, Inria Rennes) afin d'obtenir une conduite intuitive du fauteuil. En outre, en collaboration avec l'équipe E-Motion (Inria Grenoble), des travaux sont actuellement réalisés en vue de réaliser une navigation tenant compte des conventions sociales et seront poursuivis dans le cadre d'une équipe associée SAMPEN (Inria International Program) avec le laboratoire Iceira-Lab (ational University of Taiwan).

En outre, depuis novembre 2015, je co-dirige une thèse CIFRE avec Philippe Gallien, médecin rééducateur (HDR) du Pôle Saint Hélier. Les travaux envisagés portent sur l'évaluation de pathologies à travers la mise en place d'aides techniques comme celle de l'assistance à la conduite. Ces travaux seront étendus grâce à une forte collaboration avec Tom Carlson et Catherine Holloway (University College of London, équipe Aspire CREATe) dans le cadre d'une équipe associée ISI4NAVE (Inria International Program), pour laquelle je suis porteur.

Essais cliniques

Une collaboration avec le Pôle de rééducation St Hélier (Rennes) initiée depuis mai 2014, permet de tester la solution auprès de patients atteints de pathologies invalidantes (héminégligence, paralysie cérébrale, tétraplégie, sclérose en plaques...). La conduite a été jugée efficace, agréable et souple par des personnes handicapées volontaires. Des parcours écologiques et un gymkhana ont mis en évidence la capacité de notre système à corriger la trajectoire du fauteuil en présence d'obstacles, dans un couloir, lors de passges de portes, etc... En particulier, nous avons pu montrer que ce système peut conduire à réévaluer la décision du corps médical quant à l'interdiction faite à un patient de piloter un fauteuil roulant électrique, du fait de sa pathologie.

Robotique médicale

En collaboration avec Alexandre Krupa (Lagadic, Inria Rennes), je me suis penchée sur les problématiques de robotique médicale, et plus précisément sur le geste chirurgical d'insertion d'aiguille. Couplée à une solution d'asservissement visuel utilisant la modalité échographique, l'idée est de réaliser une commande capable de réaliser n'importe quelle trajectoire, tout en tenant compte des déformations physiologiques des tissus rencontrés. Il est ici proposé de guider automatiquement l'aiguille vers la cible au moyen d'un système robotique utilisant directement l'information visuelle per-opératoire fournie par une sonde échographique 3D.

Projets

  • Porteur de l'équipe associée ISI4NAVE
  • Porteur du projet HandiViz - Fond de maturation soutenu par la SATT Ouest Valorisation - 2014/2015
  • Porteur du projet pôle Images et Réseaux APASH - Assitance au Pilotage pour l'Autonomie et la Sécurité des personnes Handicapées - 2012/2014
  • Responsble scientifique pour l'IETR du Projet ANR VERSO CAIMAN (Codage avancé d'images et nouveaux services) - 2009/2011
  • Responsable scientifique pour l'IETR du Projet ANR TSAR (Transmission sécurisée d'images d'art à haute résolution) - 2006/2009.

Administration

  • 2015- : Responsable de la 3ème année d'enseignements du département Informatique de l'INSA de Rennes
  • 2012-2015 : Membre élue du Comité de Centre de l'INRIA de Rennes - Collège A
  • 2010-2012 : Membre élue du Conseil Scientifique de l'INSA de Rennes - Collège B
  • 2013-2014 : Membre du comité de pilotage pour la création de l'INSA Internationale à Fès (Maroc)
  • 2013-2014 : Membre du comité de pilotage pour la création d'une filière d'apprentissage à l'INSA de Rennes

Doctorants

Louise Devigne, thèse CIFRE Pôle Saint Hélier
Jason Chevrie
Vishnu Karakkat-Narayanan


Rafik Sekkal, thèse soutenue en 2014
François Pasteau, thèse soutenue en 2011
Clément Strauss, thèse soutenue en 2011
Fabien Racapé, thèse soutenue en 2011
Matthieu Urvoy, thèse soutenue en 2011
Yohann Pitrey, thèse soutenue en 2009
Jean Motsch, thèse soutenue en 2008

Publications

Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)

Enseignements

Mes enseignements sont principalement dispensés au sein des départements de spécialité Informatique et Electronique et Informatique Industrielle (EII) de l'INSA de Rennes.

  • Traitement statistique du signal
  • Analyse des images
  • Mathématiques pour l'ingénieur
  • Systèmes embarqués.
 

Focus and latest news
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Submitted CVIU paper

Vision-based adaptive assistance and haptic guidance for safe wheelchair corridor following

alt Un fauteuil roulant intelligent testé à Rennes

Ouest France - 2014-12-15
alt Clinical trials

Ecological trial

with Dr Philippe Gallien, Dr Benoit Nicolas (Pole St Hélier)
alt Clinical trials

Ghymkhana trial

with Dr Philippe Gallien, Dr Benoit Nicolas (Pole St Hélier)
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New RAS paper

A visual servoing approach for autonomous corridor following and doorway passing in a wheelchair

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IROS 2014 paper

Lyapunov-based visual servoing for autonomous doorway passing in a wheelchair

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ICRA 2014 paper

Vision-based assistance for wheelchair navigation along corridors

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Conf'Lunch - Inria Conference 2013-12-13

L'assistance à la personne : la place de la robotique mobile
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IROS 2013 paper

Corridor following wheelchair by visual servoing

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