%0 Conference Proceedings
%F Remazeilles04a
%A Remazeilles, A.
%A Chaumette, F.
%A Gros, P.
%T Contrôle des mouvements d'un robot à l'aide d'une mémoire visuelle
%B 14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004
%C Toulouse, France
%X Cet article propose une nouvelle approche pour déterminer les mouvements d'un robot en se basant sur les images fournies par une caméra embarquée. Elle a la particularité de s'affranchir d'une étape de reconstruction de l'environnement, sans pour autant limiter les déplacements. Pour cela, nous utilisons une base d'images décrivant l'espace de navigation. De cette base est extraite une série d'images qui définissent la zone que doit traverser le robot pour atteindre la position désirée. Les mouvements du robot sont déterminés en ligne en s'appuyant seulement sur des primitives d'intérêt extraites des images. Une méthode basée sur les champs de potentiel a été adaptée pour assurer une visibilité suffisante de ces primitives tout au long du déplacement. Des résultats expériment aux obtenus sur un robot cartésien à six degrés de liberté sont présentés et confirment la validité de notre approche
%U http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2004_rfia_remazeilles.pdf
%8 January
%D 2004
%K  visual servoing