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Lapreste04a

J.-T. Lapresté, F. Jurie, M. Dhome, F. Chaumette. Nouvelle approche pour le calcul du jacobien inverse en asservissement visuel 2D. In 14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004, Toulouse, Janvier 2004.

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Résumé

Les auteurs présentent une méthode numérique de calcul d'une jacobienne inverse d'une fonction, qui ne fait pas intervenir le calcul de la jacobienne elle-même. Cette sorte de jacobienne inverse apprise se montre bien supérieure dans sa capacité à modéliser localement la relation $\theta= f^{-1}(x)$ que l'approximation traditionnelle par $J^+_f$ (pseudo-inverse de Moore-Penrose). Une approche théorique aussi bien que des comparaisons avec des méthodes classiques dans le cadre de l'asservissement visuel prouvent le bien fondé de cette assertion

Mot-clé

[ Robotics ]

Contact

François Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Lapreste04a,
   Author = {Lapresté, J.-T. and Jurie, F. and Dhome, M. and Chaumette, F.},
   Title = {Nouvelle approche pour le calcul du jacobien inverse en asservissement visuel 2D},
   BookTitle = {14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004},
   Address = {Toulouse, France},
   Month = {January},
   Year = {2004}
}

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