Jump to : Download | Abstract | Contact | BibTex reference | EndNote reference |

Hadj05a

H. Hadj Abdelkader, Y. Mezouar, P. Martinet, F. Chaumette. Asservissement visuel en vision omnidirectionnelle à partir de droites. Traitement du Signal, numéro spécial sur la vision omnidirectionnelle, 22(5):462-482, September 2005.

Download [help]

Download paper: Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright notice:

This material is presented to ensure timely dissemination of scholarly and technical work. Copyright and all rights therein are retained by authors or by other copyright holders. All persons copying this information are expected to adhere to the terms and constraints invoked by each author's copyright. These works may not be reposted without the explicit permission of the copyright holder. This page is automatically generated by bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Abstract

Dans cet article, nous présentons une stratégie de commande de systèmes robo- tiques en utilisant comme entrées d'une boucle d'asservissement visuel des primitives relatives à la projection de droites dans le plan image d'une caméra panoramique à point central unique. Afin de réaliser la commande d'un système robotique par asservissement visuel, il est nécessaire d'estimer la matrice d'interaction liant les mouvements de la caméra aux mouvements des primitives visuelles dans l'image. Dans cet article, nous dérivons la forme analytique de la matrice d'interaction générique relative à la projection de droites à partir d'un modèle de projection englobant la classe entière des caméras à point central unique. Elle est ensuite utilisée dans un schéma d'asservissement visuel. Des simulations ainsi que des résultats expérimentaux sur un robot mobile valident l'approche proposée

Contact

François Chaumette

BibTex Reference

@article{Hadj05a,
   Author = {Hadj Abdelkader, H. and Mezouar, Y. and Martinet, P. and Chaumette, F.},
   Title = {Asservissement visuel en vision omnidirectionnelle à partir de droites},
   Journal = {Traitement du Signal, numéro spécial sur la vision omnidirectionnelle},
   Volume = {    22},
   Number = {5},
   Pages = {462--482},
   Publisher = {CNRS},
   Month = {September},
   Year = {2005}
}

EndNote Reference [help]

Get EndNote Reference (.ref)

| Lagadic | Map | Team | Publications | Demonstrations |
Irisa - Inria - Copyright 2009 © Lagadic Project