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Dune07d

C. Dune, E. Marchand, C. Leroux. Reconstruction active de surfaces implicites basée contours. Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07, (session poster), Obernai, Octobre 2007.

Résumé

Afin de saisir un objet inconnu à la demande d'un utilisateur, un bras robotique commandé par la vision doit appréhender son environnement pour déterminer les mouvements et les positions les plus appropriés à la saisie. Le système que nous étudions est un manipulateur commandé par deux caméras, l'une est embarquée sur l'effecteur du bras et l'autre est déportée et donne une vue d'ensemble de la scène. La première étape consiste à contrôler de manière optimale les déplacements de la caméra embarquée afin d'acquérir une connaissance de la géométrie de l'objet suffisante au positionnement de l'effecteur et à la saisie. Nous montrerons que les surfaces algébriques de type quadratique offrent une représentation adéquate qui peut être obtenue directement à partir d'informations image. L'exploration optimale de l'objet sera guidée par une minimisation de l'incertitude de la reconstruction de la surface 3D

Contact

Éric Marchand

Référence BibTex

@Misc{Dune07d,
   Author = {Dune, C. and Marchand, E. and Leroux, C.},
   Title = {Reconstruction active de surfaces implicites basée contours},
   Howpublished = {Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07, (session poster)},
   Address = {Obernai, France},
   Month = {October},
   Year = {2007}
}

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