Plates-formes de robotique

Le robot cartésien

Ce robot manufacturier de structure cartésienne construit par la société Afma Robots est équipé de caméras et d'un préhenseur pneumatique de type CCMOP embarqués sur son effecteur. Le robot est piloté depuis un PC Linux sur lequel sont installées des cartes de numérisation d'images. Il communique avec la commande numérique bas-niveau sur bus VME via un coupleur de bus.

Le robot cylindrique

Ce robot ROV de structure cylindrique dispose de quatre degrés de liberté. Il a également été construit par la société Afma Robots. Une caméra CCD Sony est embarquée sur sa tourelle. Deux degrés de liberté permettent de contrôler la position de la caméra, les deux autres son orientation. D'autre part, un objectif Servolens X10 est associé à la caméra. Son zoom variant de 10mm à 100mm, son focus et son diaphragme peuvent être pilotés par liaison série RS232. Le robot est piloté depuis un PC Linux communiquant avec la commande numérique bas-niveau via un coupleur de bus.

Le robot médical

Ce matériel commun aux équipes Lagadic et Visages est constitué d'un robot anthropomorphe Sinters à six degrés de liberté portant un capteur d'effort et une sonde échographique 2D reliée à un échographe SonoSite 180PLUS. Une caméra extérieure permet de visualiser le champ d'examen. Un PC linux équipé de cartes de numérisation permet de communiquer avec la commande bas-niveau sous QNX.

Le Cycab

Dans le cadre des travaux de recherche et développement menés dans le domaine des transports, l'INRIA a développé un prototype expérimental de petit véhicule électrique équipé de capteurs : le Cycab. Un de ces véhicules, fabriqués par la société Robosoft, équipe le projet de recherche Lagadic depuis juillet 2000. De la longueur d'un vélo, sans volant ni pédales, muni simplement d'un joystick pour le diriger et le faire avancer, le Cycab est entièrement sous contrôle informatique. A l'avant du véhicule, une caméra motorisée permet d'observer l'environnement. A l'arrière, un ordinateur permet d'effectuer des traitements logiciels.

Pour en savoir plus: http://www.irisa.fr/Cycab (Accès restreint)