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Soutenance de thèse de Bryan Pénin (RAINBOW) le 11 décembre à 10h30 en salle Métivier

Vous êtes cordialement invités à la soutenance de thèse de Bryan Pénin qui aura lieu le mardi 11 décembre à 10h30 en salle Métivier ainsi qu'au pot qui se tiendra en salle Sein à partir de 16h30.

Titre : Contributions à la génération de trajectoires optimales et réactives basées vision pour un quadrirotor

Résumé :

Les quadrirotors sont dotés de capacités de mouvement très réactives du fait de leur structure compacte et de la configuration d'actionnement. Nous considérons un quadrirotor équipé d'une caméra fixe dont le champ de vision est limité.
La vision en robotique peut être utilisée pour estimer l'état du système en collectant des mesures visuelles à partir de cibles qui doivent rester visible durant le mouvement malgré le sous-actionnement du système. Durant cette soutenance je présenterai les travaux que j'ai réalisé durant ma thèse sur la fusion des domaines de la robotique aérienne, des mouvements réactifs et la perception visuelle en une stratégie de planification de trajectoires optimales.
Ces travaux se concentrent sur le développement d'algorithmes de génération de trajectoires en temps-réel dans le but d'exploiter la capacité de mouvement du système tout en respectant un ensemble de contraintes complexes en particulier des contraintes sur la perception visuelle. Nous nous reposons sur des contrôleurs existants pour suivre ces trajectoires.
Cependant, la conception de ces trajectoires incorpore des aspects du mouvement facilitant leur suivi par le tracker. Ces approches utilisent la Commande Prédictive pour modifier en ligne la trajectoire de référence afin de tenir comptedu bruit et des perturbations. Dans un premier temps nous nous attacherons au maintient de cibles visuelles dans le champ de vision puis à l'évitement d'occultations générées par des obstacles dans l’environnement tout en suivant une cible mouvante.
Enfin, je présenterai une stratégie sur la planification en présence d'incertitude dans le cas de mesures visuelles intermittentes.
Le but est de relaxer les contraints visuelles précédentes qui peuvent être très restrictives pour la navigation dans de plus larges espaces.

Orateur: 
Bryan Pénin
Date: 
Mardi, 11. décembre 2018 - 10:30 - 11:45
Lieu: 
Salle métivier
Type soutenance: 
Composition du Jury: 

Antonio Franchi, Chargé de Recherche CNRS (LAAS Toulouse), Rapporteur
Tarek Hamel, Professeur, I3S (Sofia Antipolis), Rapporteur
Pierre-Brice Wieber, Chargé de Recherche Inria (Grenoble), Examinateur
Isabelle Fantoni, Directrice de Recherche CNRS, LS2N Nantes, Examinatrice
François Chaumette, Directeur de Recherche Inria, Inria Rennes, Directeur de Thèse
Paolo Robuffo Giordano, Directeur de Recherche CNRS, Inria Rennes, Co-Directeur de Thèse