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Optimisation de la qualité de l'image échographique par asservissement d'une sonde ultrasonore robotisée

Résumé :

La manipulation robotique d’une sonde échographique a été un important sujet de recherche depuis plusieurs années. Plus particulièrement, des méthodes  d’asservissement visuel guidé par échographie ont été développées pour accomplir différentes tâches, telles que la compensation de mouvement, le maintien de la visibilité d’une structure pendant la téléopération, ou le suivi d’un instrument  chirurgical.
Cependant, en raison de la nature des images échographiques, garantir une bonne qualité d’image durant l’acquisition est un problème difficile, qui a jusqu’ici été très peu abordé. Cette thèse traite du contrôle de la qualité des images échographiques acquises par une sonde robotisée. La qualité du signal acoustique au sein de l’image est représentée par une carte de confiance, qui est ensuite utilisée comme signal d’entrée d’une loi de commande permettant d’optimiser le positionnement de la sonde échographique. Une commande hybride est également proposée pour optimiser la fenêtre acoustique pour une cible anatomique qui est détectée dans l’image. L’approche proposée est illustrée dans le cas d’un scénario de télé-échographie, où le contrôle de la sonde est partagé entre la machine et le téléopérateur.

 

Un pot suivra en Salle Sein à 16h00.

Orateur: 
Pierre Chatelain
Date: 
Lundi, 12. décembre 2016 -
11:15 - 13:15
Lieu: 
IRISA Rennes - Salle Métivier
Type soutenance: 
Composition du Jury: 

- Purang ABOLMAESUMI, Professeur, University of British Columbia / Rapporteur
- Philippe POIGNET,Professeur, Université de Montpellier / Rapporteur
- Céline FOUARD, Maître de Conférences, Université Joseph Fourier /Examinatrice
- Alexandre KRUPA,  Chargé de Recherche, Inria / Directeur de thèse
- Nassir NAVAB,  Professeur, Technical University of Munich / Co-direceur de thèse